投稿日時 2018/3/14 09:31:42

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クラフト親父さん
クラフト親父さん
  • ロビ

  • ロビ2

ロビ2の完成した下半身ですが昨日はロビの歩行プログラムをarduinoを使って動かしましたがみごと失敗に終わりました。
リベンジ編という事で別の歩行プログラムを動かしてみました。
最初は前に傾けようと足首の角度を狭めたのですが後ろに進んでしました。そこで角度を広げた所前に進んでくれました。
他のサーボもちゃんと調整すればもっとうまく歩けると思いますが今回はこのサーボだけしか変更していません。

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投稿日時 2018/3/15 11:59:56

クラフト親父さん
  • ロビ

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cube miniさん、特にロビはSHIN-Walkといって体を左右に動かして歩くようです。
そこで上半身の体重移動でバランスをとっているみたいです。
今回は掃除歩行は前に重心をかけないと進まないようです。

投稿日時 2018/3/15 09:47:05

cube miniさん
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  • ロビ2

なるほど、勉強なります。
上半身の重心も必要になるんですね。🤔

投稿日時 2018/3/14 19:37:46

クラフト親父さん
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ミニー姫さん、ロビ1には足にモップシューズを履かせて「お掃除して」で動くブログラムがありますがそれを少し変更して動かしています。
別に改造する訳じゃなくロビ2はちゃんとノーマルで作ります。
出来上がるのはまだまだ先なので余計な事をしているだけです。
腕は出来上がった時に似たような事をやっています。
https://robi.club/mypage/?t=5&id=29076

投稿日時 2018/3/14 19:04:45

ミニー姫さん
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凄い!複雑な動きですね!
この先は どう改造するんですか?
手の動きも改造する予定ですか?😃

投稿日時 2018/3/14 13:56:20

クラフト親父さん
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あちゅパパさん、その手があったかと言いたい所ですが手がないので・・・。

投稿日時 2018/3/14 12:42:20

あちゅパパさん
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流石ですね
ただじゃ転ばない⁉️( ̄▽ ̄;)

投稿日時 2018/3/14 11:25:24

クラフト親父さん
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今回の作業を記事にしました。arduinoの接続方法やスケッチを掲載しています。
http://www.mcc.mbsrv.net/robox/180314/index.html
組み立てガイドに記載されている以外の事を行うとサーボへの影響を及ぼす可能性があるのであくまでも自己責任という事でお願いします。

投稿日時 2018/3/14 10:37:49

クラフト親父さん
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  • ロビ2

ta_gifuさん、一般的な二足歩行のモーションを動かせばちゃんと歩くのでしょうが今回はこれくらいに留めておきます。
今、今回の作業を記事にまとめていますのでよかったら参考にしてください。

投稿日時 2018/3/14 10:27:54

ta_gifuさん
  • ロビ

足だけが歩いてくる!! とても面白いですね。問題点は重心移動ですね。上半身に電池ボックスなどを載せれば...重心が右、左と切り替わって左足が上げられる、右足があげられる!! と上手く歩くように思います。