投稿日時 2017/10/12 09:02:17

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クラフト親父さん
クラフト親父さん
  • ロビ

  • ロビ2

ロビ2のサーボをロビ1のマイコンボードで制御する実験ですが。
ほとんど予想通りに動いたのですがひとつちゃんと動かなかった機能があります。
ロビのプログラムはサーボの角度を読取ってロビの姿勢を判定しています。
足のサーボはつながっていないので正しく読み取れないのは当たり前ですが、ロビがどちらを向いているかは頭の横回転サーボ(ID13)を読取っています。
この値が正しく読み取られないためロビが左を向いていると判定されてアイドリング時にロビが左を向いてしまいます。
画像はロビモーションエディターでサーボの現在位置をキャプチャーした画面ですがつながっているサーボの値も正しく読まれません。

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投稿日時 2017/10/13 23:03:35

クラフト親父さん
  • ロビ

  • ロビ2

miconoさん、多分サーボのスペックは変わっていないと思います。
おそらくマイコンのファームの作りでサーボが抜けているとちゃんとデータがメモリーに読み込まれないのかも知れません。

投稿日時 2017/10/13 22:15:48

miconoさん
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  • ロビ2

半二重回路でちゃんと角度取れてるんで、リターンパケットが変わったということはないと思います。

投稿日時 2017/10/12 13:49:00

<SQUARE>さん
  • ロビ

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この前上半身だけ形にして動作確認した時に腰(ID12)のサーボを付けず、マイコンボードにID13のサーボからのケーブルをマイコンボードに接続した際に、電源投入時に思いっきり素早く右に向きました。
途中に有るはずの
サーボモーターからの信号が無くて誤認識になっているのかもしれませんね。

投稿日時 2017/10/12 12:46:49

クラフト親父さん
  • ロビ

  • ロビ2

<SQUARE>さん、なぜ読めないのかは分かりません。
読取るコマンドが変わったという事はないでしょうからサーボが全部接続していないからだと思います。

投稿日時 2017/10/12 12:02:28

<SQUARE>さん
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いつもありがとうございます。

投稿日時 2017/10/12 09:09:31

クラフト親父さん
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  • ロビ2

リモート接続の終了時に現在位置に戻そうとしますがその際にサーボの可動範囲を越えて戻そうとしますのでロビモーションエディターやロビモーションシミュレーターのリモート接続は行わないでください。
なおロビボイスプレイヤー等のリモート接続でプログラムを実行するのは問題ありません。
いずれにしてもやられる方は自己責任でお願いします。